KalmanSmoother.h

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#ifndef KALMANSMOOTHER_H
#define KALMANSMOOTHER_H
 
#include "MUQ/Inference/Filtering/KalmanFilter.h"
 
namespace muq
{
namespace Inference
{
 
    class KalmanSmoother
    {
 
    public:
 
        static std::pair<Eigen::VectorXd, Eigen::MatrixXd> Analyze(std::pair<Eigen::VectorXd, Eigen::MatrixXd> const& currDist_t,
                                                                   std::pair<Eigen::VectorXd, Eigen::MatrixXd> const& nextDist_t,
                                                                   std::pair<Eigen::VectorXd, Eigen::MatrixXd> const& nextDist_n,
                                                                   std::shared_ptr<muq::Modeling::LinearOperator>     F);
 
        template<typename MatrixType>
        static std::pair<Eigen::VectorXd, Eigen::MatrixXd> Analyze(std::pair<Eigen::VectorXd, Eigen::MatrixXd> const& currDist_t,
                                                                   std::pair<Eigen::VectorXd, Eigen::MatrixXd> const& nextDist_t,
                                                                   std::pair<Eigen::VectorXd, Eigen::MatrixXd> const& nextDist_n,
                                                                   MatrixType                                  const& F)
        {
            return Analyze(currDist_t, nextDist_t, nextDist_n, muq::Modeling::LinearOperator::Create(F));
        };
 
        
    private:                                                           
 
        static Eigen::MatrixXd ComputeC( Eigen::MatrixXd                          const& currDist_t_cov,
                                         Eigen::MatrixXd                          const& nextDist_t_cov,
                                         std::shared_ptr<muq::Modeling::LinearOperator> const& F);
        
 
    }; // class KalmanSmoother 
    
}// namespace Inference
}// namespace muq
 
 
#endif